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來源: 發(fā)布時間:2022-08-01

    抵消因懸臂狀態(tài)造成的變形量不同對軸承的影響;6)本發(fā)明克服了現(xiàn)有scara型搬運機械手由于機械臂空間緊湊、剛度較難保證,從而存在張緊維護困難的現(xiàn)狀,本發(fā)明的scara型搬運機械手便于張緊維護,無需拆卸殼體即可方便對內(nèi)部傳動帶進行張緊維護;7)scara機械臂的長度決定了其搬運作業(yè)的范圍,臂越長工作范圍越廣,但是當scara機械臂處于伸直狀態(tài)時,在負載和重力作用下使得機械臂處于懸臂狀態(tài),這對機械臂的剛性是極大的考驗,如果變形過大會極大影響機械臂精度。由于半導體工廠的潔凈室造價極高,為了節(jié)省空間,要求機械手盡可能緊湊,壁厚變薄橫截面積變小,會削弱機械手的剛性。在高頻率工作條件下,懸臂狀態(tài)頻繁出現(xiàn),本發(fā)明實現(xiàn)了在有限的空間內(nèi)增大機械臂的剛性。結(jié)構(gòu)緊湊,懸臂狀態(tài)變形小、剛性高。棲霞區(qū)包裝袋助力臂推薦廠家!徐州牛皮袋助力臂哪家的好

    使所述第1轉(zhuǎn)動21轉(zhuǎn)動,所述第1轉(zhuǎn)軸21轉(zhuǎn)動時可帶動其后方連接的各個組件進行轉(zhuǎn)動,實現(xiàn)在工作時將吸取組件5移動至輸送線的上方,不工作時將吸取組件5移動至空閑位置,的,所述第1驅(qū)動裝置為氣缸。的,請繼續(xù)參閱圖1,所述擺動組件3包括擺動座31、第1擺臂32和第二驅(qū)動裝置(圖中未示出),所述擺動座31安裝在所述第1轉(zhuǎn)軸21上,所述第1擺臂32與所述擺動座31轉(zhuǎn)動連接,所述第二驅(qū)動裝置的輸出軸連接所述第1擺臂32,所述第二驅(qū)動裝置可驅(qū)動所述第1擺臂32相對于所述擺動座31轉(zhuǎn)動,所述第1擺臂32的末端安裝有第二旋轉(zhuǎn)組件4,具體實施時,所述第二驅(qū)動裝置動作,使所述第1擺臂32相對于所述擺動座上下轉(zhuǎn)動,從而帶動其后方連接的各個組件進行上下運動,從而實現(xiàn)對吸取組件的吸取高度和角度的調(diào)整,的,所述第二驅(qū)動裝置為電機。的,請繼續(xù)參閱圖1,所述第二旋轉(zhuǎn)組件4包括第三驅(qū)動裝置(圖中未示出)、轉(zhuǎn)動盤41和第1連接臂42,所述第三驅(qū)動裝置安裝在所述第1擺臂32的末端,所述第三驅(qū)動裝置的輸出軸連接所述轉(zhuǎn)動盤41,所述第1連接臂42與所述轉(zhuǎn)動盤41固定連接,所述第三驅(qū)動裝置可帶動所述轉(zhuǎn)動盤41轉(zhuǎn)動,所述第1連接臂42連接有抓取組件5,具體實施時,所述第三驅(qū)動裝置動作。豐縣粉塵助力臂推薦廠家溧水區(qū)粉塵助力臂推薦廠家!

    本實用新型的萬向接頭2包括基座21、第1連接件22、以及第二連接件23,第1連接件22通過緊固件固定在基座21的端部,并可以圍繞基座21的端部旋轉(zhuǎn),第二連接件23通過緊固螺釘24固定在第1連接件22上,并圍繞緊固螺釘24旋轉(zhuǎn)。本實用新型的傳感器機構(gòu)3設(shè)置在基座21上,包括旋轉(zhuǎn)角度傳感器31、以及傳動機構(gòu)32,傳動機構(gòu)32包括主動輪321、從動輪322、以及連接主動輪321和從動輪322的同步帶323,旋轉(zhuǎn)角度傳感器31設(shè)置在從動輪322的輪軸上,主動輪321的輪軸與第1連接件22相連接,在同步帶323的作用下,第1連接件22的轉(zhuǎn)動可以驅(qū)動主動輪321、從動輪322進行旋轉(zhuǎn),進而旋轉(zhuǎn)角度傳感器31可以獲得第1連接件22轉(zhuǎn)動調(diào)整的角度。為了保護傳感器機構(gòu)3,在基座21上設(shè)有傳感器保護罩6。為了保證調(diào)整的精確度,基座21的傳感器機構(gòu)3還包括直線位移拉繩傳感器4,直線位移拉繩傳感器4與設(shè)置于連接桿1內(nèi)的拉繩相連接。使用時,第二連接件23固定不動,可以對連接桿1進行移動拉伸或擺動,以使擰緊工具在空間位置左右移動,可以抵消400Nm的反作用力。當連接桿1伸縮時,直線位移拉繩傳感器4測量連接桿1內(nèi)的拉繩伸縮位移;當連接桿1擺動時,旋轉(zhuǎn)角度傳感器31根據(jù)第1連接件22轉(zhuǎn)動調(diào)整測量其旋轉(zhuǎn)角度。

    作為的技術(shù)方案,所述連接桿遠離所述萬向接頭的一端設(shè)有可以自由適配工具的工具連接適配器。作為的技術(shù)方案,所述連接桿由碳纖維材質(zhì)制成。作為的技術(shù)方案,所述連接桿由三節(jié)可旋轉(zhuǎn)伸縮的碳纖維管組成。作為的技術(shù)方案,所述連接桿的比較大伸縮行程為900mm—1800mm。作為的技術(shù)方案,在所述基座上設(shè)有傳感器保護罩。本實用新型提出了另一種帶位置識別功能的助力臂,包括:連接桿,所述連接桿為可伸縮的連接桿;萬向接頭,固定在所述連接桿的頂部,包括基座、第1連接件、以及第二連接件,所述第1連接件通過緊固件固定在所述基座的端部,并可以圍繞所述基座的端部旋轉(zhuǎn),所述第二連接件通過緊固螺釘固定在所述第1連接件上,并圍繞所述緊固螺釘旋轉(zhuǎn);傳感器機構(gòu),設(shè)置在所述基座上,包括旋轉(zhuǎn)角度傳感器的軸與所述第1連接件相連接,進而所述旋轉(zhuǎn)角度傳感器可以獲得所述第1連接件轉(zhuǎn)動調(diào)整的角度。本實用新型具有的有益效果是:采用碳纖維材質(zhì)的伸縮桿,輕巧、具有較高的剛度,采用傳感器機構(gòu)可以實現(xiàn)識別擰緊工具在空間的具置,達到防錯,防漏擰,位置計數(shù)等功能,保證裝配產(chǎn)品因人為的失誤造成的質(zhì)量問題,提升工作效率,保證品質(zhì),結(jié)構(gòu)簡單,十分實用。江寧區(qū)牛皮袋助力臂推薦廠家!

    本發(fā)明涉及一種機械手,具體地,涉及一種玻璃搬運機械手。背景技術(shù):在玻璃搬運中,由于玻璃的重量或者由于玻璃面上粘有異物而導致吸盤對玻璃的吸附不牢固,從而導致玻璃從吸盤上脫落,給使用者造成經(jīng)濟損失。技術(shù)實現(xiàn)要素:本發(fā)明為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述缺陷和不足,提供了一種玻璃搬運機械手,該機械手可以有效防止在抓取玻璃時,玻璃脫落而造成經(jīng)濟損失。為解決上述技術(shù)問題,本發(fā)明提供一種玻璃搬運機械手,包括基座、機械臂、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、升降機構(gòu)和抓取裝置,所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)固定在所述基座上,所述機械臂固定在所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上,所述抓取裝置通過所述升降機構(gòu)固定在所述機械臂的端部;所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括固定臺和旋轉(zhuǎn)臺,所述固定臺內(nèi)設(shè)有通孔,所述通孔內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸,所述旋轉(zhuǎn)軸的一端與旋轉(zhuǎn)電機相連,另一端與所述固定臺上的旋轉(zhuǎn)臺相連,所述旋轉(zhuǎn)電機穿過所述基座的上底板置于所述基座內(nèi),所述機械臂固定在旋轉(zhuǎn)臺上;所述旋轉(zhuǎn)軸內(nèi)設(shè)有鍵槽,所述旋轉(zhuǎn)電機的一端置于所述鍵槽內(nèi);所述旋轉(zhuǎn)臺中設(shè)有若干個貫穿的安裝孔,所述安裝孔內(nèi)設(shè)有緊固件,所述緊固件將所述旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)臺連接在一起;所述升降機構(gòu)包括升降油缸,所述升降油缸的活塞桿上端固定設(shè)置在機械臂上。棲霞區(qū)常見助力臂推薦廠家!溧陽常見助力臂供應(yīng)

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    隨著科技日益進步,以前需要人工加工制造的行業(yè)開始向自動化技術(shù)轉(zhuǎn)變。作為近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備,工業(yè)機器人、機械手在現(xiàn)代制造技術(shù)領(lǐng)域中扮演了很重要的角色,能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器,并有多個自由度,可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。搬運機械手由PLC控制+觸摸屏+伺服電機控制,采用占用空間少的框架式結(jié)構(gòu),生產(chǎn)能力大,碼垛的方式可以采用示教是編程,電腦能夠儲存100套碼垛方案。機械手應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中,無論是單機還是組合機床,以及自動生產(chǎn)流水線,都可用到機械手來完成工件的取放。對機械手的控制主要是位置識別、運動方向控制和物料是否存在的判別。其任務(wù)是將傳送帶A上的工件或物品搬運到傳送帶B上。庫比克搬運機械手是模仿人的手部動作,按給定程序、軌跡、要求實現(xiàn)自動抓取、搬運、操作的自動裝置。能夠代替人在高溫、高壓、易燃、易爆等惡劣環(huán)境中工作。適用于電子、食品、飲料、煙酒等行業(yè)的紙箱包裝產(chǎn)品和熱收縮膜產(chǎn)品碼垛、堆垛作業(yè).庫比克搬運機械手的上升、下移、左移、右移抓緊和放松都是用雙線圈三位電磁閥氣動缸完成。當某個電磁閥通電時,就保持相對應(yīng)的動作。徐州牛皮袋助力臂哪家的好

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